急求汇川伺服垂直轴防溜轴方案： SV660N 伺服带带抱闸电机做 Z 轴垂直提升。 正常运行没问题，定位很准。 核心故障： 每次设备停机后再重新启动（Servo ON），在伺服解除封锁、给电机抱闸顶热

明扬工控技术客服2026-08-21 22:01:05

亲，这个问题我重新按 SV660N 官方手册的抱闸时序和参数核了一遍，这次可以比前面说得更准确。这里其实有两个很关键的“坑”。

第一，E120.0 不是过载。 SV660N 官方故障表中，E120.0 是 Unknown encoder type（无法识别的编码器类型）；真正的电机过载是 E620.0 Motor overload，堵转是 E630.0。所以现场首先要重新确认面板报码，很可能原帖把 E620.0 写成了 E120.0。

第二，也是更关键的一点：SV660N 的 H02-09 并不是“让抱闸晚一点打开、好让电机提前顶住”的参数。

它的官方定义是：

H02-09：从 BK 抱闸输出 ON 到伺服开始接受位置/速度/转矩指令之间的延时。

范围 0～500 ms，默认 250 ms。在这段时间内，SV660N 不接受位置、速度、转矩指令。

因此如果楼主把它理解成“防溜轴预加载时间”，方向就已经错了。

SV660N 官方真正的启动抱闸时序

官方时序图其实已经把答案画出来了。

Servo ON 后，SV660N 大约经过 100 ms：

S-ON
 │
 │ ≈100ms
 ↓
电机通电 ────────────────
BK 输出 ON ───────────────
             ↓
        抱闸开始释放

也就是说，电机通电和 BK 释放命令基本同时建立；但机械抱闸从线圈得电到摩擦片真正松开还有自身机械动作时间。然后驱动器继续等待 H02-09，这段时间不接受正常运动指令，之后才允许位置/速度/转矩指令真正进入。

这套设计本意其实就是：

先让电机进入通电控制状态，同时开始松机械抱闸；等抱闸确实松开以后，再让轴真正运动。

所以正常情况下绝不是：

先发向上运动指令
↓
电机顶住抱闸
↓
再把抱闸松开

那样当然非常容易大电流。

那为什么它还是会掉2mm？

这里才是垂直轴问题的核心。

如果没有重力补偿，Servo ON 后虽然电机已经通电，但在理想静止点：

位置给定 = 实际位置
位置误差 ≈ 0

位置环没有理由提前产生一大股向上的转矩。

机械抱闸一旦真正松开：

重力开始拉负载向下
        ↓
编码器检测位置变化
        ↓
产生位置误差
        ↓
位置环输出速度修正
        ↓
速度环输出转矩
        ↓
电机才把负载拉回来

这本质上是一种反馈式纠偏：

先产生误差，伺服才知道需要多少力纠正。

对于水平轴没什么大问题。

对于垂直重载轴：

等位置误差出现以后再出力，就已经晚了一点。

于是肉眼看到：

抱闸松
 ↓
Z轴下坠
 ↓
伺服发现位置偏差
 ↓
转矩迅速增加
 ↓
把轴抓回来

这就是“先掉2mm，再向上提”。

2 mm 已经不算正常的细小松动了，说明我会重点检查重力补偿和抱闸控制时序，而不是单纯再提高位置环增益。

SV660N 确实有专门的“重力补偿”

这个参数我现在可以给你准确写出来：

H09-32
通信地址：2009-21h
Gravity compensation value
重力补偿值

SV660N 手册把它定义为：

用于给垂直重力负载提供恒定补偿转矩。

它其实就是这个问题里所谓“零速预转矩”最接近、最应该使用的内置功能。SV660N 还支持 60B2h Torque offset，但对于这种普通垂直位置轴，优先理解并使用专门的 H09-32 重力补偿更合理，不要先自己在 PLC 里乱塞 torque offset。

官方资料甚至明确把 H09-32 放在垂直轴相关补偿功能里：

H09-32  Gravity compensation
        ↓
给垂直负载一个恒定保持转矩

正确的防溜轴思路应该变成这样
第一步：抱闸还抱着
机械抱闸 = 抱住
Servo = OFF

重量由机械抱闸承担。

第二步：Servo ON
S-ON = ON

SV660N进入电机通电状态。

这时候通过：

H09-32 重力补偿

让电机已经产生接近：

抵消负载重力所需的转矩。

注意，这不是叫电机往上走。

而是：

向上的电机转矩
≈
向下的重力转矩

因此合力接近零。

第三步：BK释放抱闸

SV660N约在 S-ON 后约100ms产生 BK ON，同时电机处于通电状态。

机械抱闸还有自己的释放时间。

不同汇川带抱闸电机的机械释放时间可以从几十毫秒到约100ms；官方也特别提醒，实际释放/吸合时间会受到抱闸回路影响，必须按机器实际确认。

此时如果：

重力补偿转矩 ≈ 实际重力负载转矩

机械抱闸真正松开的瞬间：

机械抱闸承重
       ↓
    逐渐退出
       ↓
伺服电机承重

负载不会经历：

“两边都没人接”的空档。

这才叫防溜轴。

第四步：等 H02-09 结束以后，才开始真正运动

官方要求得很明确：

BK ON 后，在 H02-09 时间内不要输入位置、速度或转矩运动指令，否则可能出现指令丢失或运行错误。

也就是说：

S-ON
↓
电机通电
↓
BK ON
↓
抱闸机械释放
↓
【H02-09 等待】
↓
真正的 MoveAbsolute / 上升指令

而不是：

Servo ON
+
Move Up
+
Brake Release

三个东西同时扔出去。

楼主“把抱闸打开延时加大以后，电机跟抱闸打架”反而暴露了另一个问题

这一点非常重要。

如果他改的真的是 SV660N 官方的 H02-09，理论上增加 H02-09 是延后“接受运动指令”，并不会让电机更早顶着抱闸运动。

所以：

“H02-09 加大 → 电机跟抱闸打架”

这两件事并不符合官方 H02-09 的定义。

我因此高度怀疑现场实际上是下面两种之一。

情况A：PLC自己控制抱闸继电器

例如：

PLC Servo ON
↓
PLC开始发位置命令
↓
PLC定时器
↓
最后才释放抱闸

那么定时器越大：

电机已经想走
+
机械抱闸仍锁住

时间越长。

自然就可能：

位置偏差越来越大
↓
转矩越来越大
↓
电机顶着抱闸
↓
E620.0过载 / E630.0堵转
情况B：参数名被理解错了

现场说的：

“抱闸打开延迟”

可能根本不是 H02-09。

所以这个案例必须把真正改动的参数号拿出来，不能只说中文名称。

我会首先检查抱闸是不是交给 SV660N 自己控制

官方推荐带抱闸电机把一个 DO 配置为：

FunOUT.9 = BK

即专用抱闸输出，默认通常使用 DO3，再由这个信号控制外部抱闸回路。

如果现场却是：

PLC DO
 ↓
继电器
 ↓
抱闸线圈

完全绕过伺服的 BK 时序，

那就很容易出现：

PLC认为Servo ON了
≠
电机已经建立稳定保持转矩

这时候我反而建议把抱闸时序重新按 BK 输出设计。

H09-32 到底应该设多少？

这个不能拍脑袋写：

30%
50%
80%

最可靠的现场办法是先测。

设备必须做好机械防坠支撑，人员退出危险区域，然后在能够安全保持的位置：

抱闸完全释放
Z轴静止
Servo保持

监视：

6077h Actual torque
实际转矩

SV660N 本身提供实际转矩监视 6077h。

假设仅举例：

Z轴静止不动
实际保持转矩 ≈ 27%

这说明：

当前这套负载大概需要这一数量级的电机转矩才能平衡重力。

那么 H09-32 应围绕这个实际负载需求从低值逐渐调整，而不是一下塞很大的补偿。

同时必须确认：

补偿方向。

否则如果补偿方向恰好和重力同向：

重力 ↓
+
补偿 ↓

抱闸一开，轴会掉得更狠。

有一个非常好的判断实验

现在别让它真正执行向上运动。

只做：

Servo ON
↓
释放抱闸
↓
目标位置保持不变

用软件同时监视：

Actual position
Actual speed
Actual torque
BK
S-ON
如果现在看到
BK释放前：
Torque ≈ 0


BK释放：
Position开始向下
↓
Torque迅速上升
↓
位置被重新拉回来

那几乎可以确定：

没有足够的预重力转矩。

如果调好 H09-32 后变成：

BK释放前后：
Torque已经接近负载保持转矩


Position：
几乎不动

那么这个问题就真正解决到根上了。

停机也一样重要

防溜轴不能只调启动。

官方对静止 Servo OFF 的顺序其实设计得很好：

S-ON OFF
↓
BK立即OFF
↓
机械抱闸开始抱合
↓
电机并不立即断转矩
↓
继续通电 H02-10 时间
↓
最后电机才去使能

H02-10 官方范围是 50～1000ms，默认150ms，用途就是：

抱闸开始夹紧以后，继续让电机保持一段时间，防止垂直轴在抱闸真正夹紧前下坠。

这点特别值得现场核对。

因为不同 MS1 电机的实际抱闸吸合时间并不一样，有些型号官方数据达到 200 ms 左右。所以不能看到：

H02-10 默认150ms

就认为任何电机都够。

必须：

H02-10
>
实际抱闸夹紧时间
+
继电器/电源回路余量

在设备安全验证的前提下确定。

所以我会给这个故障一个非常明确的排查顺序
先确认报码。 E120.0 官方不是过载；如果真是电机过载，应更像 E620.0。
确认抱闸是不是由 FunOUT.9 / BK 控制，而不是 PLC 自己乱拼时序。
查 H09-32 Gravity compensation，现在是不是0。
在安全条件下读取 6077h实际转矩，确定垂直轴静止真正需要多少保持转矩。
做“只 Servo ON + 松抱闸、不运动”的测试，看 BK 松开瞬间的位置、转速和转矩。
核实 H02-09。它是BK释放后到接受运动命令的等待时间，不是“提前产生上升转矩”的参数。
核实 H02-10，确保停机时抱闸已经真正夹住后，电机才撤掉转矩。

最后把它浓缩成一句现场逻辑就是：

启动时：先让伺服带着重力补偿接住负载，再松机械抱闸；抱闸完全松开后才允许运动。

停机时：伺服先保持负载，机械抱闸先夹紧；确认抱闸已经承重以后，伺服最后才撤转矩。

所以这个“先掉2mm”的真正治疗方向不是继续堆抱闸延时，而是 H09-32 重力补偿 + BK标准时序 + H02-09/H02-10正确理解。而如果现场所谓“延时调大就跟抱闸打架”，我第一件事就是让他把实际修改的参数号和 PLC 抱闸逻辑贴出来，因为这已经很像抱闸没有按 SV660N 官方 BK 时序在运行。