求助！FANUC R-2000iC，带一个导轨外部轴。我在 $MAST_POS 里设置了软限位，点动（JOG）的时候限位是生效的，转不动。但是只要跑自动程序，机器人就会无视这个限位，直接撞死在机械挡块顶热

明扬工控技术客服2026-03-31 11:04:22

这个现象在 FANUC 机器人 + 外部轴（Track / Positioner） 上其实挺典型的，你现在遇到的情况基本可以确定不是简单的“变量没设对”，而是 FANUC 的两套不同限位机制在起作用。

先给你一个关键结论：

$MAST_POS 里的软限位只对 JOG（点动）和部分手动操作有效，自动程序运行时主要受“轴软件极限（Axis Soft Limit）”或“机械单位参数里的限位”控制。

如果外部轴的 Axis Soft Limit 没正确配置，自动程序就可能无视 $MAST_POS 的限制。

一、为什么 JOG 有限位，自动程序却没有

FANUC 控制器内部实际上有两套逻辑：

1️⃣ JOG / 手动操作限位

主要参考：

$MAST_POS


作用：

防止操作员点动时超行程

保护调试过程

所以你现在看到：

JOG 有效

2️⃣ 自动程序运行限位

自动模式运行时，控制器主要参考：

Axis Software Limit


这些参数在：

MENU → SYSTEM → AXIS LIMIT


或：

MENU → SYSTEM → Variables


相关变量通常包括：

$PARAM_GROUP[n].$AXIS_POS_LIM
$PARAM_GROUP[n].$AXIS_NEG_LIM


如果这些没有正确设置，自动运行就可能越界。

二、外部轴还有一个常见坑：Group 配置

R-2000iC 带导轨外部轴时，一般会这样配置：

Group 1  → Robot
Group 2  → Rail


但很多系统其实是：

Group 1 → Robot + Rail


这两种情况限位参数的位置是不一样的。

所以你需要先确认：

MENU → STATUS → VERSION ID


看外部轴在哪个 Motion Group。

然后再去查对应的：

$PARAM_GROUP[n]

三、最常见的原因：导轨轴的软件极限没有启用

很多系统在调试时，为了方便，会关闭外部轴软件极限。

相关变量通常是：

$SCR_GRP[n].$SOFTLIMIT_ENB


如果是：

FALSE


自动程序就不会检查软件极限。

但 JOG 仍然可能被 $MAST_POS 限制。

四、还有一个更常见的问题：外部轴“机械单位”没正确配置

在 FANUC 中，每个轴都有：

Mechanical Unit


外部轴如果配置为：

Extended Axis


但 机械极限参数没设好，系统就不会在自动模式限制。

检查路径：

MENU
 → SYSTEM
 → Master/Cal
 → Mechanical Unit


看导轨轴的：

Positive limit

Negative limit

五、还有一个经常被忽略的变量

有些系统会设置：

$SCR.$JOG_OVLIM


这个变量只对 JOG 生效。

所以会出现你这种情况：

JOG 有限位
AUTO 没有限位

六、程序路径也可能绕过限位

FANUC 在自动模式执行：

J
L
C


运动时，如果目标点已经在程序中定义好，而软件极限没启用，控制器会直接执行。

倍率调低不会改变目标位置，所以：

倍率 ↓
但仍然撞

七、快速排查步骤（建议你按这个顺序看）
1️⃣ 确认外部轴所在 Group

看：

$SCR_GRP[n]

2️⃣ 检查软件极限参数

查看：

$PARAM_GROUP[n].$AXIS_POS_LIM
$PARAM_GROUP[n].$AXIS_NEG_LIM


是否合理。

3️⃣ 看软件极限是否启用

查看：

$SCR_GRP[n].$SOFTLIMIT_ENB


必须是：

TRUE

4️⃣ 检查机械单位限位

路径：

MENU → SYSTEM → AXIS LIMIT


确认导轨轴的正负极限。

八、一个现场非常常见的原因

很多系统在安装导轨时：

先关闭软件极限

调整轨道

标定

结果调试完成后 忘了重新打开。

于是就出现：

JOG 正常
AUTO 撞限位

九、额外建议（防止再次撞机）

即使软件限位正确，也建议加两层保护：

1️⃣ 机器人区域限制

在：

MENU → SETUP → DCS


设置 安全区域。

2️⃣ 程序里加位置判断

例如：

IF (PR[轨道轴] > LIMIT) THEN
  ABORT
ENDIF


作为二次保护。

十、根据你描述，我最怀疑的两个点

按经验排序：

1️⃣ $SCR_GRP[n].$SOFTLIMIT_ENB 没启用
2️⃣ $PARAM_GROUP[n] 的外部轴限位没设

这两个问题占现场案例的 80%。