问答｜皮带模组行走“一顿一顿”怎么排查？机械与伺服的快速定位指南
问答｜皮带模组行走“一顿一顿”怎么排查？
设备：皮带模组 · 行程约 600 mm · 负载≈5 kg · 400 W 伺服直连 · 现象：低速“顿挫”、曾撞极限
结论先行（TL;DR）
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先分辨机械 vs. 伺服：断电手推/低速匀速+抓波形，10 分钟内能把方向定下来。
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机械命中率最高的几项：皮带张力、皮带轮偏心/同轴度、张紧轮轴承、导轨平行度与侧载、皮带跑偏与接头台阶。
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伺服常见原因：增益过高、没有 S 曲线、分辨率过粗、陷波未设、力矩/跟随误差限值不当。
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安全必须修：极限光电要接到驱动器的方向极限/安全链路，优先级高于软件限位。
一、先判定：机械卡滞还是控制/整定
1）断电手推（优先）
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上电前解除抱闸，手推滑台全行程 2–3 次；若在固定位置总是发紧/顿一下，多为机械问题。
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若手感顺滑，再看伺服参数/指令曲线/接线。
2）看电流/速度/误差波形
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低速匀速（5–20 mm/s）跑，抓驱动器电流、速度、跟随误差。
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周期性锯齿且周期≈皮带轮一圈或齿距 → 机械；低速爬行/震荡随增益变化 → 伺服整定问题。
二、机械侧高命中清单（逐条排）
1. 皮带张力
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过松：跳齿/打滑 → “一顿一顿”；过紧：摩擦大、轴承吃力。
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简法：中心距 300–400 mm，手按挠度 3–5 mm 起步，再微调。
2. 皮带轮同轴/偏心
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轻微偏心＝每周一次速度起伏。用百分表量圆跳动/端跳；检查涨紧套/键连接。
3. 张紧轮/惰轮轴承
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点蚀或卡滞会“节律性发紧”。手转听异响，坏的直接换。
4. 导轨/滑块
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双导轨不平行或侧装偏载易 Stick-Slip（爬粘）。放松螺栓、压合校直、边滑动边锁紧。
5. 皮带对中与跑偏
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皮带应与滑台/皮带轮同一平面；护板里若见磨边痕迹＝需重对中。
6. 齿形带接头/背胶
7. 污染与润滑
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铝屑、粉尘进齿缝或导轨会顿挫；清洁 + 导轨按规范上脂（皮带齿面不要打油）。
8. 负载偏心/侧向力
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横梁侧装/单滑块易偏载；必要时双滑块或加第二根导轨分担。
三、伺服侧常见原因与修正
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S 曲线 + 限 Jerk：用 S 曲线替代梯形，加减速更柔和，短行程尤其有效。
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增益回归再上调：速度/位置环从向导推荐值起步，逐步上调；开启少量速度/位置前馈、摩擦补偿。
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分辨率与电子齿轮：确保指令分辨率足够细（建议 1 mm ≥ 10 个位置单位）。
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共振处理：做速度扫描，命中频带加 Notch 陷波或绕开该速度区。
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力矩/误差限值：力矩限太小会“顶不过去”；把峰值限到额定 150–200%，再逐步收紧；跟随误差阈值合理放宽。
四、必须修好的安全问题：撞极限
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硬件极限（CW/CCW Limit）接入驱动器方向极限或 STO/Enable 链路，优先级高于软件限位。
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核对光电 NO/NC、NPN/PNP 极性，避免常开当常闭。
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设置软件限位作为第二道防线；低速回零测试“遮挡→减速→停机→禁止方向”。
五、惯量比是否真“过大”？（简算）
线性负载折算到电机轴：J_load = m · r²。例如：
载荷 m≈5 kg、皮带轮半径 r≈0.01 m ⇒J_load ≈ 5×10⁻⁴ kg·m²。
400 W 小伺服转子惯量常在2–6×10⁻⁴ kg·m²，惯量比约 1–3:1，通常在可整定范围内。若实际更大，可放缓加减速或加小减速比（1:2～1:5）。
六、今晚可直接执行的“快修清单”
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断电手推，确认是否固定位置“发紧”。
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重张紧皮带 → 低速匀速验收。
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检查皮带轮偏心/张紧轮轴承，有异响直接换。
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伺服改 S 曲线；增益回推荐值；开少量前馈。
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重接并测试硬件极限链路（能立即禁止方向/使能）。
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抓一次驱动器电流/速度/误差波形留档：周期性锯齿=机械；随机抖=整定。
附：建议收集的现场信息（便于远程协助）
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驱动器品牌/型号、当前关键参数（速度/位置增益、前馈、限幅、过滤、加减速）。
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皮带规格（齿距、宽度、轮径/半径）、导轨型式与安装照片/视频。
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抓到的电流/速度/跟随误差波形截图（低速匀速 10–20 s）。
若需要，我可以按你们具体的驱动器品牌与皮带/导轨参数，给出一组可直接套用的起步整定值与张紧建议。