在机器人现场应用中，任何设备都不可能永远不出问题。
机器人在运行过程中，如果检测到异常情况，就会触发 报警信息，并停止当前动作。

这些报警信息通常会在 示教器屏幕上显示出来。

对于现场工程师来说，最重要的能力之一就是：

能够快速理解报警含义
判断问题来源
恢复机器人运行

本讲主要讲清楚：

机器人报警信息在哪里查看
报警如何复位
常见报警类型
机器人无法启动的原因
现场排故思路

只要掌握这些内容，大多数机器人问题都可以快速解决。

一、机器人报警的基本概念

机器人控制系统内部有大量监控程序。

例如：

伺服状态
安全回路
编码器
电机温度
系统通信
外部信号

当某个条件不满足时，系统就会触发报警。

例如：

安全门打开
伺服未启动
电机过载
编码器异常

机器人就会：

停止运行
提示报警信息。

这些报警通常会显示：

报警编号
报警内容
报警级别。

二、示教器查看报警信息

当机器人出现报警时，示教器通常会弹出提示窗口。

屏幕上会显示：

ALARM
ERROR
WARNING

同时会显示报警编号。

例如：

4107 SERVO OFF
4103 EMERGENCY STOP

如果想查看详细信息，可以按以下步骤操作。

第一步
按下

MAIN MENU

进入主菜单。

第二步
选择

ALARM

进入报警列表。

第三步
查看报警记录。

这里会显示：

当前报警
历史报警
报警时间。

通过这些信息，可以判断问题来源。

三、报警复位方法

有些报警可以直接复位。

有些报警必须排除原因后才能复位。

常见复位方法如下。

第一步
确认问题已经解决。

例如：

安全门关闭
急停按钮复位

第二步
按下示教器上的

RESET

按钮。

如果报警消失，说明恢复成功。

如果报警仍然存在，说明问题还没有解决。

四、最常见报警：急停报警

急停报警是最常见的报警之一。

报警信息通常类似：

EMERGENCY STOP

出现原因通常是：

示教器急停按下
控制柜急停按下
安全围栏急停触发。

解决方法：

检查示教器急停按钮。
顺时针旋转急停按钮复位。

检查控制柜急停。

检查安全门开关。

确认所有急停复位后：

按 RESET。

机器人即可恢复。

五、常见报警：伺服未开启

报警内容通常是：

SERVO OFF

意思是：

机器人伺服系统没有启动。

机器人伺服电机没有通电。

解决方法：

按下示教器上的

SERVO ON

按钮。

如果伺服无法启动，需要检查：

安全回路
急停状态
控制柜报警。

六、机器人无法启动的常见原因

现场最常见的问题是：

机器人无法启动。

常见原因有五个。

1 急停未复位

最常见原因。

示教器急停
控制柜急停
安全围栏急停

任何一个没有复位
机器人都无法启动。

2 安全门未关闭

很多生产线都有安全门。

如果安全门打开：

机器人禁止运行。

示教器会显示：

SAFETY DOOR OPEN

关闭安全门即可恢复。

3 伺服未开启

如果伺服未开启：

机器人无法动作。

需要按：

SERVO ON

4 示教模式限制

机器人通常有两种模式：

示教模式
自动模式

在示教模式下：

机器人速度受到限制。

某些自动程序无法运行。

需要切换到：

REMOTE
或
PLAY 模式。

5 外部信号未满足

机器人程序中可能有：

WAIT 指令。

例如：

WAIT IN#(10)=ON

如果 PLC 没有给信号：

机器人会一直等待。

这时候程序看起来像卡住一样。

七、机器人碰撞报警

如果机器人撞到设备或工件。

系统会触发：

COLLISION

碰撞报警。

机器人立即停止。

解决方法：

检查机器人当前位置。
确认设备没有损坏。

然后：

手动移动机器人。

离开碰撞区域。

按 RESET。

恢复运行。

八、编码器报警

编码器是机器人非常重要的部件。

如果编码器异常，可能出现报警：

ENCODER ERROR

常见原因：

编码器线松动
编码器电池没电。

安川机器人控制柜内通常有：

编码器电池。

如果电池电压过低：

会触发报警。

解决方法：

更换电池。

然后重新启动系统。

九、示教器通信异常

如果示教器通信异常。

可能出现：

PENDANT ERROR

原因可能是：

示教器线缆松动
示教器损坏
控制柜接口问题。

解决方法：

重新插拔示教器。
检查连接线。

如果仍然异常，需要更换示教器。

十、常见现场排故方法

现场工程师通常按以下步骤排查问题。

第一步
看报警信息。

记录报警编号。

第二步
查看报警说明。

根据报警编号判断问题类型。

第三步
检查硬件。

急停
安全门
电源
通信线。

第四步
查看信号状态。

示教器打开

I/O 页面。

确认输入输出信号。

第五步
手动测试设备。

例如：

夹爪
气缸
传送带。

这样可以快速判断问题位置。

十一、示教器历史报警

很多问题是间歇性发生的。

例如：

信号瞬间丢失。

这时候可以查看：

报警历史记录。

操作方法：

MAIN MENU
ALARM HISTORY

这里会记录：

报警时间
报警编号。

通过历史记录可以分析问题。

十二、预防故障的好习惯

现场经验总结几个习惯。

第一
每天检查机器人状态。

第二
定期检查电缆。

第三
保持机器人周围清洁。

第四
避免机器人高速碰撞。

第五
备份机器人程序。

这些习惯可以大幅减少故障。

十三、本讲总结

本讲重点讲了：

机器人报警信息查看
报警复位方法
常见报警类型
机器人无法启动原因
现场排故思路

对于机器人工程师来说：

排故能力比编程能力更重要。

因为现场问题随时都会发生。

只要掌握：

看报警
查信号
查安全回路

大多数问题都可以自己解决。

下一讲我们将讲：

安川机器人示教器程序管理与备份

包括：

机器人程序如何保存
如何复制程序
如何备份机器人数据
如何恢复系统
USB备份方法

这是机器人维护中非常关键的一部分。