目标：让机器人“听你的话动起来”

1. 什么是手动操作模式（Jog）？

手动操作模式（Jog）是机器人操作中最基础且最常用的一种控制方式。通过手动操作，操作者可以让机器人按单轴或多轴控制来进行精确的运动。无论是调试、修正位置，还是任务执行，手动操作都非常重要。

**点动（Jog）**模式：每按下一个按钮，机器人就会小幅度地移动，允许你精确地调整机器人的位置。

适用于现场调试、对路径的调整、和精细动作的设定。

2. 如何进入手动操作模式（Jog）
步骤 1：打开示教器并连接机器人

打开电源：确保机器人和示教器都已接通电源，示教器的显示屏上应显示“待机模式”。

检查机器人状态：确保机器人没有处于紧急停止状态。如果有急停按钮，确保其已释放。

步骤 2：选择“手动操作”模式

按下“手动操作（Jog）”按钮：

在示教器的主界面上，找到并按下“手动操作（Jog）”按钮。此时，机器人会切换到点动模式，你将能够通过按钮控制机器人运动。

注意，示教器上会显示“手动操作模式”或“Jog模式”，确保你已进入正确的操作模式。

步骤 3：选择坐标系

选择合适的坐标系：

关节坐标系（Joint Coordinate System）：每个关节独立运动，用于调节机器人的每个关节。

工具坐标系（Tool Coordinate System）：控制末端执行器的位置，适用于精确调整工具的方向。

世界坐标系（World Coordinate System）：控制机器人的全局移动，适用于较大范围的移动。

选择坐标系后，示教器会显示不同的控制按钮，方便你对机器人的每个关节或末端执行器进行操作。

3. 点动操作：让机器人“动起来”
步骤 1：单轴点动（单独控制一个关节）

如何控制单个关节的运动：

在示教器上，选择一个关节（比如关节1），按下“+”或“-”按钮。每按一次按钮，机器人将单独调节该关节的角度。

注意：按“+”按钮，机器人关节会正向旋转；按“-”按钮，机器人关节会反向旋转。

如何调整每个关节：

每个关节的角度变化会影响整个机器人的姿态。通过逐步调节关节，你可以精确地改变机器人末端执行器的位置。

举例：
假设你想调节机器人第一关节的角度，选择关节1，按“+”按钮，机器人第一关节的角度就会增加。通过调整到你需要的角度，机器人可以完成精确的抓取、焊接等任务。

步骤 2：多轴点动（同时控制多个关节）

控制多个关节：

按下示教器上的“全轴点动（Move All Axes）”按钮，机器人将同时调节多个关节。你可以在这个模式下调节机器人的姿态或位置。

使用这种方式，机器人会按照你设定的路径同时改变多个关节的角度。

举例：
当你需要让机器人从当前位置移动到另一个目标位置时，使用多轴点动可以让机器人同步调整多个关节，保持运动的流畅和协调。

4. 速度调节：控制机器人移动的速度

在点动操作中，速度调节是非常重要的。你可以根据任务的复杂度和需求调整机器人的速度。

步骤 1：调整速度旋钮

在示教器上找到速度调节旋钮，旋转它来调节机器人的移动速度。根据需要，可以调整机器人运动的速度，确保运动过程更加平稳。

低速模式：适用于精细操作，尤其是抓取、焊接等精密任务。

高速模式：适用于需要快速调整位置或姿态的任务。

步骤 2：速度限制

为了避免机器人在移动过程中发生碰撞，示教器通常会有安全限速设置。这可以确保机器人在工作时不会过快运动，降低意外发生的风险。

5. 各坐标系下的点动操作：精确控制每个动作

不同坐标系下的点动操作方式有所不同，操作者需要根据具体任务选择合适的坐标系。

步骤 1：关节坐标系（Joint Coordinate System）

在关节坐标系下，机器人每个关节的旋转是独立的。你可以通过按“+”或“-”按钮逐一调节每个关节的角度。此模式非常适合精细调节关节。

举例：
你可以在此模式下独立调整机器人每个关节的角度，完成机器人姿态的微调。例如：调节机械臂的关节1和关节2的角度，使得末端执行器准确抓取一个物品。

步骤 2：工具坐标系（Tool Coordinate System）

在工具坐标系下，机器人末端执行器的位置和姿态由坐标系控制。你可以精确调整末端工具的方向，适用于需要精确定位的任务。

举例：
如果你需要调整机器人的夹具位置或方向（例如抓取物品），此模式非常合适。操作者通过调节工具坐标系来精确控制夹具或其他工具。

步骤 3：世界坐标系（World Coordinate System）

在世界坐标系下，机器人按全局坐标系进行调整，适用于大范围的移动。

举例：
假设你需要让机器人从一个工作区域移动到另一个区域，你可以使用世界坐标系来控制机器人在大范围内的平稳移动。

6. 常见问题与排错技巧

在实际操作过程中，可能会遇到一些常见问题，以下是排错技巧：

问题 1：机器人没有反应

检查急停按钮是否处于释放状态：急停按钮未释放时，机器人无法响应任何命令。

确认电源和连接状态：确保机器人电源正常，示教器与机器人连接无误。

问题 2：关节无法点动

确保关节解锁：如果机器人处于自动模式，某些关节可能会被锁定，无法手动点动。

检查操作模式：确保已经进入“手动操作模式”。

问题 3：示教器无反应或报错

检查示教器电源：确保示教器电源正常。

重新启动示教器：有时重新启动示教器可以解决临时的系统问题。

7. 小结与任务

任务：

使用示教器控制机器人执行一次点动操作，完成从一个指定点到另一个点的任务。

实际测试：选择不同坐标系，调整机器人的关节、工具和全局位置，确保操作顺利完成。