目标：让机器人“安全活过第一天”

1. 机器人上电前的准备工作

在给机器人上电之前，有一些准备工作必须要做。确保每个步骤都按顺序执行，可以防止操作错误，保证机器人和操作人员的安全。

步骤 1：确保机器人处于安全状态

检查急停按钮：

在机器人本体或者示教器上，找到急停按钮。急停按钮通常是一个大红色的按钮。

按下急停按钮，确保机器人处于停止状态，绝对不允许机器人自动运行，安全第一。

释放急停按钮：

一旦确认机器人没有在运行，轻轻旋转急停按钮或按下释放键（如果需要），以解除急停状态。

提示： 如果机器人没有响应，检查急停按钮是否已经完全释放。

步骤 2：检查电源和连接

检查机器人电源：

确认机器人电源已经接通，电源指示灯亮起，这意味着控制柜和示教器与机器人本体已经连接。

机器人本体的电源开关（一般位于机器人本体侧面或后方）应处于开启状态。

检查示教器：

确保示教器与机器人连接良好，示教器显示屏会亮起，表示通信正常。如果显示屏没有反应，检查连接电缆是否松动。

步骤 3：检查机器人控制柜

打开控制柜：

确保控制柜的电源已经开启。大多数控制柜都有一个绿色指示灯，亮起时表示电源正常。

打开控制柜门，确保所有电气部件都正常固定，没有松动或明显损坏。

检查紧急停止和复位开关：

在控制柜中，通常会有复位开关和急停按钮。

确保急停按钮已释放，并按下复位按钮，机器人将准备好上电。

2. 上电步骤：如何启动机器人
步骤 1：启动示教器

按下示教器电源按钮：

示教器电源按钮通常位于示教器的正面或侧边，按下后，显示屏会亮起，表示示教器电源开启。

提示： 如果示教器显示屏没有反应，检查电源连接是否良好，或者示教器电池是否需要充电。

步骤 2：启动机器人控制系统

打开控制柜电源：

打开机器人控制柜的主电源开关，这个开关一般位于控制柜的左侧。

确认电源指示灯亮起，表示电源接通正常。

启动机器人：

在控制柜上找到并按下**“启动”按钮**，通常按钮上会有绿色指示灯。这会启动机器人的运动控制系统。

步骤 3：检查控制系统的运行状态

查看示教器状态：

确保示教器显示屏上有显示信息，通常显示机器人的当前状态，如“待机”或“准备模式”。

如果示教器上有错误代码或警告信息，表示机器人的启动没有完全成功。此时，记下错误代码并参考手册进行排查。

3. 机器人自检与初次操作
步骤 1：启动自检程序

运行自检程序：

许多ABB机器人在启动时会自动进行自检。此时，示教器会显示**“自检中”**，机器人会检查各个关节和系统是否正常。

自检完成后，示教器会显示“准备模式”，表示系统已正常运行。

步骤 2：检查机器人各关节是否自由

检查关节自由度：

通过示教器，选择**“点动（Jog）”**模式，进入关节控制。

按下“+”或“-”按钮，逐个测试机器人的关节，确保每个关节都能够自由移动。

注意： 如果某个关节无法自由移动，可能是由于机械故障或电气问题，需立即停止操作，检查机器人是否有卡滞或电气问题。

步骤 3：调整速度控制

设置机器人初始运动速度：

使用示教器上的速度控制旋钮，将机器人的运动速度调至适中的水平。

建议初次操作时，将速度调节到较低值，以确保操作过程中的安全。

4. 上电过程中常见问题与解决方法
问题 1：示教器无响应

检查连接电缆： 确保示教器与控制柜之间的电缆连接良好，若松动则重新插接。

重启示教器： 如果示教器没有反应，可以尝试关机重启，检查电池是否充足。

问题 2：机器人无法启动

检查电源开关： 确认控制柜的电源开关已开启，示教器和控制柜的电源指示灯是否亮起。

检查急停按钮： 如果急停按钮未释放，机器人将无法启动。按下急停按钮并确保其处于释放状态。

问题 3：机器人启动后报警

记录错误代码： 如果机器人启动时显示错误代码，记录下错误代码，并查阅示教器或控制柜的手册，找到具体的故障原因。

检查硬件连接： 确认机器人各部件（如电源模块、控制模块、伺服驱动器）连接正常。

5. 小结与任务

目标达成： 通过这一课，学员能够掌握ABB机器人上电的步骤，并了解如何进行安全检查。

任务：

按照本课步骤，成功为ABB机器人上电并进行初步操作。

测试机器人每个关节的自由度，并调节速度控制确保运动顺畅。