一、开工前五项核对（避免后期返工）
1) 电源与环境
- 电源相数/电压：三相380/400V还是三相220V，是否波动大。
- 配电余量：主回路/控制回路独立供电，UPS是否覆盖PLC与HMI。
- 环境：温度/湿度/粉尘/油雾，机柜风道与散热留量。
2) 负载与工艺节拍
- 运行曲线：最大速度/加减速时间/定位精度/保持扭矩。
- 惯量估算：J_total = J_load + J_motor(折算)，目标J_load/J_motor ≤ 5更易调。
3) 控制方式
- 伺服：位置/速度/转矩模式？脉冲、模拟量还是总线（EtherCAT/PROFINET/CANopen）。
- 变频：V/F、无PG矢量、有PG矢量、转矩控制。
4) 安全与制动
- SIL/PL 等级需求；安全扭矩停机（STO）接线。
- 制动电阻：按工况核算再选型，避免过热或欠刹。
二、伺服（Servo）：选型与调参速成
2.1 选型关键
- 扭矩余量：T_req_max × 1.5~2.0作安全系数；短时峰值扭矩要覆盖冲击段。
- 惯量匹配：J_ratio = J_load/J_motor越小越好，≤5较易调，5~10可达成但需减振/曲线优化。
- 编码器：分辨率/绝对值or增量；总线型编码器便于多轴同步。
- 刚性传动优先，皮带/联轴器留心扭转弹性与背隙。
2.2 参数起步值（通用经验）
| 参数 | 起步建议 | 目的 |
| 位置环P | 额定推荐的 60% 起步 | 提升定位响应，避免抖动 |
| 速度环P/I | P 50% / I 30% 起步 | 保证速度跟随与抗扰 |
| 前馈（VFF/AFF） | VFF 10~20%，AFF 5~10% | 减小跟随误差、收敛残差 |
| 加减速曲线 | S型，Tacc = 150~300ms | 抑制机械谐振，减小冲击 |
| 陷波滤波 | 按自整定建议的主频添加1~2个 | 针对性抑制共振峰 |
2.3 五分钟整定流程
- 运行机械自整定（无负载→轻载→工况载），记录建议的共振频率。
- 套用起步值，开小速度进行往复；观察跟随误差与振铃。
- 小步提升位置/速度环P，若振则回退10~15%，加一点I与VFF。
- 在频响曲线处打陷波（Notch），再微调P/I。
- 将加减速换成S型；测试全速度与急停，确认不丢步、不超调。
经验：遇到“低速爬行/高频叫”的两难，别一味加P，先加S型曲线和一点VFF，再补Notch。
三、变频器（VFD）：控制策略与参数“快准稳”
3.1 什么时候选 V/F、什么时候上矢量？
- 风机/泵类：优先 V/F 或无PG矢量（节能、简单、性价比高）。
- 起重/张力/挤出：选有PG矢量或转矩控制（低速大转矩、动态响应）。
- 刚性负载+低速：优先矢量（无PG到极限时加PG编码器）。
3.2 必做的三件事
- 电机参数辨识（静态/旋转）：让驱动掌握Rs、Ld、Lq、磁链等，闭环才“像样”。
- 合理加减速：风机泵按工艺设Tacc/Tdec=1~5s；刚性负载用S曲线减少冲击与母线过压。
- 制动单元/电阻校核：频繁减速或下放工况必须核算再选，避免DC过压跳机。
3.3 常见报警对策（速查）
| 报警 | 现场现象 | 处理 |
| 过流 | 起动瞬间跳闸/重载低速 | 延长Tacc；检查机械卡滞；矢量限流；增大电机容量或加减速 |
| 过压 | 减速/抱闸瞬间跳 | 延长Tdec；加制动电阻/单元；检查惯量设定 |
| 欠压 | 电网波动或上电瞬时 | 检查电网/接线；必要时DC电抗/交流电抗 |
| 接地/漏电 | 随机报警，伴随干扰 | 检查电缆屏蔽与接地；电机绝缘；EMC整改 |
四、PLC：扫描与通讯的稳定性
4.1 扫描周期与任务划分
- 将高速采样/运动任务放到周期短的任务（1–5ms），一般逻辑放10–20ms。
- 避免在主循环里做大数据拷贝/字符串拼接；把通讯解析放到后台任务。
4.2 通讯健壮性（Modbus/Profinet/EtherCAT）
- 规划心跳/超时/重连；关键过程变量增加“上次有效值”保持策略。
- 统一设备描述文件版本（GSD/GSDML/EDS），固件与工程软件保持兼容矩阵。
4.3 I/O“假死”与抖动
- 对突发量测点做去抖/中值/限幅；对关键DI加硬件滤波或光耦隔离。
五、HMI：把调试变成“看得见的流程”
5.1 五个必做页面
- 系统总览（状态、模式、急停/门限指示）。
- 轴/变频器监控（速度、转矩/电流、温度、报警码）。
- 参数下发（只暴露必要参数，分权限）。
- 报警与日志（时间排序、三色等级、建议处理）。
- 通讯诊断（在线/断线、错误计数、最后帧时间）。
5.2 报警分级模板
- 红色（停机）：过流/过压/急停/门禁触发。
- 黄色（限功率或减速）：温升、振动、通讯重试。
- 蓝色（提示）：维护到期、参数未保存、备份提醒。
六、EMC 与接地：90%“鬼问题”都和它有关
- 电机电缆与编码器/总线分槽分层，交叉成90°。
- 屏蔽层两端360°大面积接地（编码器/总线按系统要求单端或双端）。
- 机柜门与箱体用编织带跨接；底板留接地铜排。
- 加共模扼流圈/EMI滤波器时注意对地泄漏电流与安全。
七、十分钟快诊断（现场口令）
- 看电源：三相电压、PE是否完好、柜内温升。
- 看报警：记录编码、发生时机（起动/减速/恒速）。
- 看曲线：速度/电流/转矩三曲线是否同步异常。
- 看接线：屏蔽、接地、传感器极性与总线端接。
- 看参数：是否做过电机辨识、加减速是否过激进、限流是否启用。
- 分段替换：用“空载/断开机构/假负载”切段定位机械或电气问题。
提示：先“软”后“硬”（先参数/策略，再怀疑硬件）；先“简”后“繁”（先单轴/单段，再整线联动）。
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最后更新：2025-09-08 ｜ 责编：明扬工控