在伺服/自动化应用中，摆线减速机和行星减速机是最常见的两类同轴减速方案。它们都能把电机高速、低转矩的输出变成低速、高转矩，并提供必要的刚度与定位精度。 如果你已经明确了大致工况，需要快速对比品牌与参数，欢迎前往 减速机选型与价格 按速比、额定扭矩、回程间隙与安装法兰筛选型号。
一、工作原理与基本结构
行星减速机由太阳轮、行星轮与内齿圈组成。电机带动太阳轮，行星轮既绕太阳轮自转又沿内齿圈公转，最终在同轴上输出转矩。多对齿轮同时啮合，承载分布均匀，单级常见速比 3–10，二级可达 9–100，多级进一步提升速比。
摆线减速机（Cycloidal）由偏心轴带动摆线齿盘与针齿壳啮合，通过滚子销/销轴输出。由于“同时啮合齿数多”，其抗冲击能力和扭转刚度通常更高，回程间隙可做到极小，适合频繁启停与正反切换。
二、关键指标对比
- 回程间隙与定位精度：摆线结构先天利于极小背隙（接近零背隙），重复定位优秀；行星可选低背隙档（如 ≤3–10 arcmin），高端机型也能接近摆线，但价格随之上升。
- 扭转刚度：摆线通常更高，反向“回差”小；行星刚度取决于级数、齿形与轴承选型，高端产品亦可满足精密伺服。
- 效率与温升：行星以滚动啮合为主，整体效率更高、发热更低，适合长时间高速；摆线存在一定滑动，极高速时效率略逊，但中低速重载下表现稳定。
- 承载与抗冲击：摆线多齿承载，瞬时冲击与反向刚度优势明显；行星承载强、谱系广，但在“强冲击+反向频繁”的工况下通常略逊摆线。
- 噪声与振动：高速应用行星更易控制噪声；高比低速重载时摆线更安静。
- 尺寸与速比：同级数下两者都紧凑；当速比 > 100:1 时，摆线或“多级/复合行星”更合适。
- 成本与维护：行星品牌与规格极多，成本区间宽；摆线对制造与装配精度要求高，但寿命长、维护频次低，需保证润滑与密封。
三、典型应用建议
- 机器人关节、回转平台、点胶/点焊、机床分度等：优先摆线或谐波/摆线类零背隙方案。
- 输送、包装、印包、分拣：优先低背隙行星，综合效率、成本与交期。
- AGV/AMR 驱动轮：取决于速度域与能效目标，常见行星；低速重载可考虑摆线。
- 刀库/换刀机构、往复定位：对重复定位与刚度敏感，摆线或高端行星均可。
四、选型步骤（附快速计算）
- 按转矩定框架：
旋转类计算：T\,[\mathrm{Nm}] \approx 9550 \times P[\mathrm{kW}] / n[\mathrm{rpm}]；
由线性负载反推：T \approx F \times r / \eta（F 为力，r 为等效半径，η 为效率）。
叠加峰值/冲击系数（1.5–3，视工况），得到额定/峰值转矩区间。 - 定速比与级数：目标输出转速n_out = n_motor / i。尽量减少级数以兼顾效率与刚度。
- 定背隙与刚度档位：定位精度敏感（点动/插补/反向切换）→ 小背隙/高刚度；一般传动 → 标准背隙足够。
- 接口与安装：同轴/直角、输入法兰或夹紧式、输出法兰/花键/空心轴、润滑方式（油浴/脂润）等。
- 热功率与寿命校核：连续高负载需核算热平衡与允许输入功率，必要时升级壳体或外加散热。
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五、安装与调试要点
- 同心度/平行度：与电机轴的同心度必须在厂商公差内；对准不好会产生额外径向力与噪声。
- 预紧与锁紧：输入夹紧套、定位销与输出法兰按规范扭矩紧固，避免微动磨损与回差增大。
- 润滑与密封：按工况选择油脂/齿轮油；粉尘/油雾环境下注意通气孔与油封清洁，防止渗漏。
- 振动与谐振：伺服整定需考虑机械谐振频点；必要时加阻尼联轴器或优化刚度链。
- 回差验收：精密应用建议做“回差测试”，定期复检并记录。
六、常见误区
- 只看额定转矩，不看峰值转矩/刚度/背隙。
- 速比层数堆太高，导致效率与寿命下降。
- 只追求伺服速度响应，忽视机械侧谐振与刚度匹配。
- 缺少热功率校核，高负载长时间运行温升过高。
七、快速 FAQ
Q1：摆线是不是“零背隙”？
实际为“极小背隙”，接近零；装配质量与使用磨损都会影响。极限定位时仍建议校验回差。
Q2：行星能做到同等精度吗？
高端低背隙行星可逼近摆线，但成本与交期通常更高，选型需综合效率、刚度与预算。
Q3：高比+高速适合摆线吗？
摆线更擅长中低速重载与强冲击。若长时间高速且能效敏感，行星通常更优。
八、结语与选型入口
选型关键在于把转矩/速比、背隙/刚度、热功率与安装接口四件事说清楚，再结合工艺节拍与能耗目标做权衡。需要直接比对不同品牌的速比、扭矩与背隙等级，欢迎访问 减速机品牌与型号汇总 进行筛选与询价；也可以把工况（负载、速度、工作制）发给我们获取精确推荐。
参考英文原文：
1) Tec-Science – How does a cycloidal gear drive work?
https://www.tec-science.com/mechanical-power-transmission/planetary-gear/how-does-a-cycloidal-gear-drive-work/
2) Machine Design – Planetary gears: the basics
https://www.machinedesign.com/mechanical-motion-systems/article/21834331/planetary-gears-the-basics