0. 工程设定（建议）
CPU：S7-1500（或 S7-1200），运动控制已授权
轴对象：TO_Axis（从轴/刀架）；TO_ExternalEncoder 或传送轴 TO_Axis 作为主轴（Master）
驱动：V90/ S210 / G120（脉冲/Profidrive/TO 皆可）
时间基准：ms；位置单位：mm 或脉冲，保持“主从一致”的单位换算
1. 变量与 HMI 规划
1.1 结构体（推荐放在全局 DB）
TYPE ST_Shear :
STRUCT
(* 运行参数 *)
PosStandby : LREAL; // 待机位
PosEntry : LREAL; // 进同步起点
PosReturn : LREAL; // 退回位
Vel : LREAL; // 绝对定位速度
Acc : LREAL; // 加速度
Dec : LREAL; // 减速度
CutLen : LREAL; // 目标切长（由编码器累计或光电触发）
PhaseShift : LREAL; // 追剪相位微调（mm/脉冲）
(* HMI 命令量 —— 瞬时脉冲 *)
CmdPower : BOOL; // 伺服上电
CmdHome : BOOL; // 回零
CmdReset : BOOL; // 解除报警（主轴的“解除报警位”）
CmdMoveStd : BOOL; // 去待机位
CmdRun : BOOL; // 启动节拍
CmdStop : BOOL; // 正常停止
(* 状态反馈 *)
Busy : BOOL;
Done : BOOL;
Error : BOOL;
ErrorID : WORD;
(* 实时量 *)
MasterPos : LREAL;
SlavePos : LREAL;
END_STRUCT
END_TYPE
HMI 标签直接绑定该 DB 成员：数值框绑定参数；按钮写入 Cmd*（瞬时写1）；指示灯绑定 Busy/Done/Error；曲线绑定 SlavePos/MasterPos。
2. 绝对定位（MoveAbsolute）SOP
指令块（PLCopen on TIA）
MC_Power → MC_Home → MC_MoveAbsolute
报警复位：MC_Reset（即你视频里说的“主轴的解除报警位”）
梯形/语句表要点
MC_Power(Axis := Axis_Slave, Enable := TRUE) 成功后再允许后续动作
回零 MC_Home（有原点信号或编码器零位；无原点时可用 MC_SetPosition 置零）
MC_MoveAbsolute(Axis := Axis_Slave, Position := PosStandby, Velocity := Vel, Acceleration := Acc, Deceleration := Dec)
任何错误置位 MC_Reset（HMI 按钮→PLC 上升沿→调用一次）
示例调用（ST）
// 伺服上电
FB_Power( Axis:=Axis_Slave, Enable:=Shear.CmdPower, Status=>, Busy=>, Error=>Shear.Error, ErrorID=>Shear.ErrorID );
// 报警复位（上升沿使用）
FB_Reset( Axis:=Axis_Slave, Execute:=Edge(Shear.CmdReset), Done=>, Busy=>, Error=>, ErrorID=> );
// 回零
FB_Home( Axis:=Axis_Slave, Execute:=Edge(Shear.CmdHome), Position:=0.0, Done=>, Busy=>, Error=>, ErrorID=> );
// 去待机位
FB_MAbs( Axis:=Axis_Slave, Execute:=Edge(Shear.CmdMoveStd),
Position:=Shear.PosStandby, Velocity:=Shear.Vel, Acceleration:=Shear.Acc, Deceleration:=Shear.Dec,
Done=>, Busy=>, Error=>, ErrorID=> );
其中 Edge(x) 表示上升沿脉冲整形（可用 R_TRIG）。
3. 同步追剪实现（两条常用路径）
3.1 电子齿轮法（GearIn / GearInPos）
进入同步：MC_GearInPos(Slave:=Axis_Slave, Master:=Axis_Master, RatioNumerator:=1.0, RatioDenominator:=1.0, MasterSyncPosition:=Mpos, SlaveSyncPosition:=Spos, Acceleration:=Acc, Deceleration:=Dec, Phasing:=Shear.PhaseShift)
等速区：保持 1:1
退出同步：MC_GearOut
优点：实现简单；适用：直线滑台随输送线“同速移动→完成切刀→退出→回位”
3.2 电子凸轮法（CamIn + CamTable）
预先建立凸轮表：角度(主轴位置) → 从轴位移，包含加速—等速—减速—回位四段
进入同步：MC_CamTableSelect → MC_CamIn
退出：MC_CamOut
优点：轨迹可塑性强；适用：旋转刀/圆盘刀等需要精确相位与运动学约束的场景
两种方法都可配合 PhaseShift 在线修相位；长度变化时可等比例缩放或切换不同 Cam 表。
4. 追剪节拍（状态机模板）
CASE State OF
INIT:
IF PowerOK THEN State := HOME; END_IF;
HOME:
// FB_Home.Done → READY
...
READY:
// 去待机
// FB_MAbs to PosStandby
IF Done THEN State := WAIT_TRIG; END_IF;
WAIT_TRIG:
// 光电/长度累计 >= CutLen
IF Trigger THEN State := PREPOS; END_IF;
PREPOS:
// 可选：靠近同步窗口
IF Done THEN State := SYNC_IN; END_IF;
SYNC_IN:
// GearInPos 或 CamIn
IF SyncOK THEN State := CUT; END_IF;
CUT:
// 等速区内完成切割
IF CutComplete THEN State := SYNC_OUT; END_IF;
SYNC_OUT:
// GearOut/CamOut
IF OutOK THEN State := RETURN; END_IF;
RETURN:
// MoveAbs 回 PosReturn
IF Done THEN State := WAIT_TRIG; END_IF;
END_CASE;
进入同步的允许条件（必须全部满足）
急停未触发 & 门禁关闭 & 两轴已 Power On & 无 Error & 从轴在允许区 & 主轴速度>最小值
5. 参数快速校核（线性滑台示例）
主线速度 Vm（m/s），同步区长度 Ls（m），进入同步时间 t_in
从轴需要的最小加速度：a_req = (Vm - v0) / t_in（v0≈0）
条件：a_req ≤ a_max（驱动/机械可达），否则加长 Ls或降低 Vm
等速同步时间：t_sync = Ls / Vm，必须覆盖刀具接触+安全余量
6. 常见问题与对策
现象 可能原因 快速处理
GearInPos 报错 未到同步窗口/主从未 Power 增加“同步允许”判断；检查使能
刀点偏前/偏后 相位参考或极性不一致 调整 PhaseShift；确认主从方向
追不上/来不及退 同步区过短或加速度不足 降速、放宽曲线（S 曲线）、延长 Ls
误切/抖动 光电抖动/长度计噪声 输入去抖；用长度计替代单点触发
Reset 无效 HMI 为保持型/无上升沿 HMI 用瞬时写1；PLC 用 R_TRIG
7. HMI 页面建议
参数页：PosStandby/Entry/Return, Vel/Acc/Dec, CutLen, PhaseShift
运行页：CmdPower/CmdHome/CmdReset/CmdMoveStd/CmdRun/CmdStop + Busy/Done/Error 指示
曲线页：MasterPos/SlavePos/速度；新增“追剪计数、最近一次 ErrorID”
8. 安全与调试顺序
只做绝对定位，把“待机/回位”3个点跑稳；
低速验证“进同步→切→退同步→回位”完整节拍；
再逐步提高 Vm，同时监控驱动峰值电流与温升；
故障一律 MC_Reset 后回到 READY，避免跨态复位。
可下载文件
主逻辑 ST 模板（含状态机与 MC_* 调用）：
TIA_FlyingShear_ST_Example.st
电子凸轮表示例（主轴 0–360° → 从轴位移 mm，可导入 Cam Editor）：
TIA_CamTable_FlyingShear_deg_mm.csv
HMI 变量清单（通用）（按此绑定 WinCC 标签即可）：
TIA_HMI_TagList_Generic.csv
使用说明/导入步骤：
README_TIA_FlyingShear.txt